Pada penelitian ini telah dikembangkan sistem kendali gerak robot four omni-
directional sebagai dasar Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI). Jenis roda yang
digunakan adalah roda omni, Pergerakan robot dengan jenis roda ini umumnya
menghasilkan arah gerak yang tidak lurus dan arah hadap yang tidak konsisten
melalui pegendalian untai terbuka. Pada penelitian ini, dilakukan sebuah
perancangan sistem kendali gerak robot omni-directional dengan empat penggerak
menggunakan kontrol PID, dengan mengatur kecepatan di masing-masing
penggerak diharapkan robot dapat bergerak stabil sesuai dengan kendali yang
diberikan Dari hasil pengujian didapatkan nilai putaran masing-masing roda setara
dengan nilai set point yang diberikan pada kendali PID. Dengan parameter PID
yang ditentukan melalui tuning dengan metode Zigler-Nichols 1 didapatkan nilai
perbandingan eror sebelum dan sesudah PID sebesar 1,5 % untuk arah hadap maju
dan 1,7% untuk arah hadap mundur.
Kata Kunci : four omni-directional, PID, Zigler-Nichols 1