Kontes Robot Abu Indonesia adalah salah satu devisi dari kontes robot Indonesia yang juga merupakan ajang pemilihan atau seleksi untuk mencari wakil dari Indonesia untuk mengikuti kontes Abu Robocon yang diikuti oleh berbagai negara seAsia-Pasifik. Di dalam lapangan pertandingan terdapat beberapa rintangan dan permainan yang harus diselesaikan baik robot manual ataupun robot otomatis bila ingin mendapatkan poin. Untuk robot otomatis terdapat fasilitas garis untuk membantu robot otomatis melakukan navigasi menuju tiap-tiap permainan. Kebanyakan dari seluruh robot otomatis melakukan navigasi dengan mengikuti garis (line follower) menggunakan bantuan sensor cahaya. Penggunaan sensor garis sebagai navigasi robot memiliki banyak kelemahan yaitu jalur yang dilalui cukup panjang dan juga sulitnya mengkalibrasi sensor terhadap intensitas warna garis dikarenakan perbedaan warna lapangan dengan garis yang bervariasi dan ganggguan cahaya dari luar robot sebab sensor garis menggunakan teknik perbandingan intensitas pantulan cahaya dari sensor itu sendiri. Dengan adanya gangguan cahaya dari luar maka pembacaan sensor akan terganggu sehingga menyebabkan bergeraknya robot menjadi tidak stabil bahkan bisa membuat sensor tidak berfungsi. Oleh karena itu, penelitian ini dibuat agar robot bisa melakukan navigasi tanpa menggunakan sensor garis dan mengetahui posisi saat bernavigasi yaitu dengan menggunakan metode trajectory dengan memproyeksikan posisi robot kedalam diagram kartesius. Sehingga robot tidak perlu menggunakan sensor pengikut garis yang memiliki banyak kelemahan. Aplikasi dari metode trajectory cukup bagus untuk menentukan posisi robot dengan nilai error 1% sampai dengan 2% untuk pembacaan sumbu x dengan jarak sebenarnya dengan error rata-rata 1,2% dan presisinya mencapai 100%, serta pada pengujian sumbu y memiliki error antara 1,1% sampai dengan 2,5% terhadap posisi sebenarnya yang memiliki error rata-rata 1,5% dengan presisi maksimal 99,6%.

Kata kunci : trajectory, robot three wheel drive, robot holonomic, odometry