Membersihkan lantai rumah dari kotoran dan debu dapat dilakukan dengan beberapa cara salah satunya dengan menggunakan sapu, alat pel atau vaccum cleaner. Pembersih lantai yang sudah ada pada saat ini penggunaanya dianggap terlalu merepotkan yaitu dengan cara manual yang digerakan dengan bantuan manusia, sehingga pengguna tidak dapat melakukan aktivitas lainnya. Berdasarkan peristiwa tersebut, maka dibutuhkan pembersih lantai yang mampu bergerak secara mandiri dan dapat menavigasi terhadap halangan-halangan yang ada. Pada kondisi sebenarnya saat membersihkan lantai rumah dari kotoran dan debu terdapat prabotan-prabotan rumah tangga. Oleh sebab itu dibutuhkan robot penyapu lantai yang dapat bergerak secara zig-zag, dengan demikian pekerjaan rumah tangga dapat terbantu baik dari sisi penghematan waktu serta menghemat tenaga bagi penggunanya.
Pengontrolan motor DC yang digunakan pada robot penyapu lantai ini menggunakan kontrol PID. Kontrol PID merupakan unsur penting dari sebuah sistem kontrol yang tertanam dengan tujuan khusus sesuai kebutuhan pada kontrol sistem. PID kontrol sering dikombinasikan dengan logika, fungsi sekuensial, penyelesaian dan blok fungsi sederhana untuk membangun sistem otomatis yang sangat kompleks. Algoritma PID terdiri dari tiga mode yaitu Proporsional, Integral dan Derivatif, hasil penggabungan dari semua mode dasar tersebut menjadi parameter output.
Penerapan kendali PID dalam robot penyapu lantai bertujuan untuk membuat pergerakan robot stabil dan responsif. Penentuan parameter kendali PID dalam penelitian tugas akhir ini diperoleh dari hasil tuning. Penerapan kendali PID pada robot penyapu lantai, dapat membuat robot berjalan lurus dan stabil. Hasil penentuan parameter PID diperoleh hasil Kp =10, Ki =0, dan Kd =20.
Kata kunci : Kontroller PID, Sensor, Mikrokontroller