AZIZAH, NIKMATUL (2023) RANCANG BANGUN ROBOT HUMANOID PENARI UNTUK BERJALAN PADA LANTAI BERUNDAK. Undergraduate thesis, UNIVERSITAS ISLAM SULTAN AGUNG.

	Text Teknik Elektro_30601900038_fullpdf.pdf Baca Disini (7MB) | Download (7MB)
	Text Teknik Elektro_30601900038_pernyataan_publikasi.pdf Restricted to Registered users only Baca Disini (181kB) | Download (181kB)

Abstract

Robot humanoid membutuhkan keseimbangan pada saat berjalan. Pada KRSTI (Kontes
Robot Seni Tari Indonesia) robot humanoid dapat berjalan dengan baik di atas lapangan dengan
ketentuan yang telah ditentukan pada buku pedoman KRI. Permasalah dari robot humanoid yaitu
dari gerakan jalan masih belum dapat berjalan dengan lurus, kurangnya keseimbangan pada robot
dan belum dapat berjalan pada permukaan berundak yang pada saat itu memiliki diameter 600mm
dan ketinggian 4mm. Dari permasalahan tersebut maka, penelitian ini akan membahas tentang
sistem berjalannya robot pada permukaan bidang dan berundak yang dirancang dengan
menggunakan metode MotionPagePlay yang terdapat pada sofware Robotis OpenCM.
MotionPagePlay ini digunakan untuk mengatur kecepatan gerak atau perpindahan gerak pada robot
humanoid. Robot humanoid ini menggunakan servo Dynamixel MX-28T dengan OpenCM9.04 dan
OpenCM 485 EXP untuk sistem kontrolnya. Pemrograman yang digunakan pada software Robotis
OpenCM yaitu menggunakan bahasa C++. Hasil dari penelitian berjalannya robot di permukaan
bidang dan berundak dengan menggunakan beberapa variasi MotionPagePlay yaitu 1800, 2200,
2500, 2800, dan 3200. Dari hasil pengujian pada permukaan bidang dengan menggunakan variasi
MotionPagePlay 2200 menghasilkan rata-rata persentase error 0,33% dengan jumlah keberhasilan
dapat berjalan di dalam batas 26 cm yaitu 70%, sedangkan pada MotionPagePlay 2800 rata-rata
persentase error 0,80% dengan jumlah keberhasilan 50%. Pada hasil pengujian permukaan berundak
yang memiliki perbedaan ketinggian 4mm dengan MotionPagePlay 2500 dan 2800 menghasilkan
jumlah keberhasilan 90%, sedangkan pada MotionPagePlay 3200 untuk jumlah keberhasilannya
yaitu 10%.

Kata kunci: Robot Humanoid, (KRSTI), Servo Dynamixel MX-28T, MotionPagePlay, OpenCM

Dosen Pembimbing:	Arifin, Bustanul and Budisusila, Eka Nuryanto | UNSPECIFIED
Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Fakultas Teknologi Industri > Mahasiswa FTI - Skripsi Teknik Elektro
Depositing User:	Pustakawan 3 UNISSULA
Date Deposited:	13 Oct 2023 03:18
Last Modified:	13 Oct 2023 03:18
URI:	https://repository.unissula.ac.id/id/eprint/31637

Actions (login required)

View Item