Lengan robot kini sudah banyak digunakan pada dunia industri khususnya di Indonesia sendiri karena efek adanya revolusi industri 4.0 dimana semua beralih dari manual ke otomatis untuk meningkatkan efisiensi waktu tenaga dan biaya. laboratorium yang pada umumnya adalah tempat untuk mempelajari dan menerapkan ilmu didalam mata kuliah khususnya Teknik Robotik. Pada penelitian ini membahas tentang penerapan invers kinematik pada rancang bangun lengan robot 4 DOF berbasis Arduino uno dengan menggunakan sensor TCS230 dan sensor Sensor Ultra sonic SRF 04 kemudian hasilnya dibandingkan dengan simulasi matlab GUI. Adapun hasil penelitian ini adalah torsi maksimal yang dihasilkan dari perhitungan yakni 20 % lebih rendah dari 10 kg torsi maksimal yang ada pada data sheet servo. dengan satuan konversi 1 N.m = 10,19 kg.cm. Pengujian sensor ultrasonic HC-SR04 dan juga sensor warna TCS 230 hanya pada jarak 6,5 cm – 7 cm benda terdeteksi dan lengan bergerak mengambil objek benda sesuai dengan warnanya, Dan hasil simulasi matlab gui nilai invers kinematik pada ketiga sumbunya dapat diketahui dengan memasukan nilai sudut pada kelima Thetanya. Dengan posisi awal sumbu X= 318°, sumbu Y = 0° dan sumbu Z= 65° dan terjadi penyimpangan sebesar 0,1% dari program yang dimasukkan. Pada Arduino saat servo bergerak meletakkan benda terjadi perbedaan kurang lebih 10 derajat dengan program yg dimasukkan atau error yang dihasilkan 0,1% dari program yang dimasukan.

Kata kunci: Lengan Robot, invers kinematic, Sensor Tcs 230, sensor ultrasonic, Gui Matlab