Zaman sekarang ini dibutuhkan kapal AHTS yang berguna untuk melakukan berbagai kebutuhan di pengeboran minyak lepas pantai (offshore). Untuk itu rancang kapal AHTS yang berguna untuk pekerjaan perawatan anjungan offshore, karena untuk pekerjaan perawatan anjungan itu maka kapal memerlukan tingkat kestabilan kapal yang cukup lama, selain dibutuhkan kru kapal yang cakap dan teruju pengalamanya, juga dibutuhkan system penunjang penggerak kapal agar pekerjaan tersebut dapat tercapai. Berkaca dari masalah tersebut maka dirancang kapal dengan penunjang mesin penggerak yang di tempatkan di depan dan belakang.
Penulis membuat solusi untuk peningkatan kestabilan kapal tetapi lebih mudah pengoperasian dan simple perancangan. Metode pengendalian yang digunakan adalah metode zieger nichols berbasis PID. Sensor yang digunakan adalah gyrocompass yang berfungsi dapat membaca sudut perubahan pada prototipe kapal AHTS.
Dalam penelitian ini terdapat beberapa pengujian dan banyaknya analisa, hasil pemberian parameter Kp : 60, Ki : 2, dan Kd : 30 untuk kendali kapal memberikan hasil yang baik, yaitu prototipe kapal AHTS akan kembali ke posisi semula (setting point) pada saat terjadi perubahan sudut haluan (error) dan juga dari segi penempatan bow thuster dan stern thuster dipasang 2 didepan dan 2 dibelakang dengan cara kerja secara menyilang.

Kata kunci : control PID, kapal AHTS, zieger-nichols