Self Balancing robot Line follower adalah sebuah robot yang memiliki kemampuan untuk mempertahankan posisi berdiri dengan dua roda dengan mengendalikan sudut kemiringannya serta dapat berjalan mengikuti garis hitam pada background putih. Untuk itu dibutuhkan pengontrolan yang baik untuk menjaga posisi tegak tanpa perlu penyangga.
Salah satu metode kontrol yang dapat digunakan untuk mengendalikan keseimbangan robot adalah PID (Proportional Integral Derifative). Kelebihan dari teknik kendali ini adalah pada fleksibelitasnya untuk dapat diterapkan pada berbagai macam sistem kendali.
Maka dari itu pada Tugas Akhir ini menggunakan metode PID. Proses pengontrolan ini diprogram dengan menggunnakan software arduino IDE dan hasilnya dikirimkan ke motor DC untuk mengatur arah putar motor untuk menyeimbangkan robot. Metode kontrol PID yang digunakan pada penelitian ini yaitu dengan menggunakan metode PID Trial and Error. dan diperoleh nilai Kp=40, Ki=270, Kd=1,9.
Kata kunci: Self Balancing, Robot, Line Follower, PID