Arm manipulator merupakan salah satu jenis robot yang banyak diaplikasikan di
dunia industri. Robot dengan jenis ini biasa digunakan untuk membantu manusia
dalam pekerjaan yang berat, berbahaya, ataupun pekerjaan yang berulang-ulang. Penerapan arm manipulator yang telah banyak digunakan yaitu untuk pengelasan, pengecatan, pengeboran, dan pemindahan. Pada penelitian ini dirancang
prototype arm manipulator 5 DOF sebagai pemilah barang berdasarkan warna. Prototype arm manipulator tersebut menggunakan metode gerak inverse
kinematics dalam menentuan posisi pemindahan barang yang dipilah. Dalam
pemilahan barang ini digunakan fotodioda sebagai sensor pendeteksi barang dan
membedakan warna barang yang dipilah. Keluaran dari penelitian ini yaitu
menghasilkan prototype arm manipulator 5 DOF yang dapat memindahkan dan
memilah barang berdasarkan warna, Pembacaan sensor atau alat ini terhadap
warna box memiliki tingkat keberhasilan 90 %. Kata kunci : Arm Manipulator 5 DOF, Photodioda, Sensor Warna