DANIYAH, DANIYAH (2019) PREDIKSI ARAH DATANG BOLA PADA ROBOT KIPER SEPAK BOLA BERODA DENGAN KALMAN FILTER (KF). Undergraduate thesis, Universitas Islam Sultan Agung.

	Text COVER.pdf Baca Disini (1MB) | Download (1MB)
	Text ABSTRAK.pdf Baca Disini (426kB) | Download (426kB)
	Text Publikasi.pdf Baca Disini (358kB) | Download (358kB)
	Text DAFTAR ISI.pdf Baca Disini (20kB) | Download (20kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Baca Disini (132kB) | Download (132kB)
	Text LAMPIRAN.pdf Baca Disini (1MB) | Download (1MB)
	Text BAB I.pdf Baca Disini (202kB) | Download (202kB)
	Text BAB II.pdf Restricted to Registered users only Baca Disini (1MB) | Download (1MB)
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Baca Disini (1MB) | Download (1MB)
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Baca Disini (1MB) | Download (1MB)
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Baca Disini (196kB) | Download (196kB)

Abstract

Robot kiper merupakan robot yang bertugas menjaga gawang dari masuknya bola oleh robot tim lawan. Permasalahan yang dihadapi dalam merancang robot kiper adalah bagaimana meningkatkan respon robot kiper terhadap bola sehingga kemungkinan terjadinya goal oleh robot lawan lebih sedikit. Dalam tugas akhir ini dirancang dan dibuat robot kiper yang menggunakan algoritma Kalman Filter. Kalman Filter merupakan suatu filter digital yang menggunakan algoritma dalam proses sinyal. Fungsi Kalman Filter sendiri adalah sebagai estimator stokastik untuk memprediksi arah bola pada robot kiper sepak bola beroda. Proses prediksi dapat dilakukan dengan mendeteksi bola terlebih dahulu sebagai acuan. Untuk pendeteksian bola sendiri menggunakan metode HSV yaitu Hue, Saturation, Value kemudian akan diolah menggunakan Kalman Filter sehingga mendapatkan nilai-nilai yang diperlukan dalam memprediksi arah datang bola. Penelitian ini menggunakan robot yang berdimensi 52 × 52 × 80 cm sesuai dengan aturan pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda dengan pemrograman Python dan menggunakan OpenCV untuk pengolahan citra-nya juga Filterpy untuk menerapkan fungsi Kalman Filter. Hasil dari tugas akhir ini adalah dari pengujian yang telah dilakukan robot kiper yang menggunakan Kalman Filter dapat lebih mengenali prediksi dari arah bola dibandingkan dengan robot kiper yang menggunakan rule-based system, dikarenakan robot hanya akan bereaksi pada posisi awal bola sehingga apabila dari sudut kanan garis gawang terdapat bola yang bergulir menuju sudut kiri gawang maka robot akan tetap berjaga pada sudut kanan gawang sesuai dengan posisi awal bola yang bergulir, hal ini menyebabkan robot jadi kurang cepat dalam menghalau bola jika dibandingkan dengan robot yang menggunakan Kalman Filter. Cepat dan lambat pergerakan robot ditentukan oleh sudut gerak bola dimana semakin besar sudutnya robot akan bergerak lebih cepat dibanding sudut gerak bola yang kecil. Pada pengujian ini dapat dilihat bahwa semakin dekat posisi bola dengan robot sudut gerak bola akan lebih besar dibandingkan dengan posisi bola yang jauh dari robot, jarak 100 – 200 cm dari robot merupakan jarak yang dianggap oleh robot sebagai jarak dekat dan jarak 300 – 400 cm dari robot merupakan jarak yang dianggap oleh robot sebagai jarak jauh.

Kata Kunci : ball tracking, kf, filterpy, hsv, kalman filter, opencv, python, rule based system, robot sepak bola

Dosen Pembimbing:	Arifin, Bustanul and Subroto, Imam Much Ibnu | nidn0614117701, nidn0613037301
Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Fakultas Teknologi Industri > Mahasiswa FTI - Skripsi Teknik Elektro
Depositing User:	Pustakawan 5 UNISSULA
Date Deposited:	24 Feb 2020 01:39
Last Modified:	24 Feb 2020 01:39
URI:	https://repository.unissula.ac.id/id/eprint/16238

Actions (login required)

View Item