Pada penelitian ini sensor rotary encoder dan gyroscope digunakan sebagai sensor utama dalam melakukan pergerakan robot sepak bola beroda. Rotary encoder digunakan untuk membaca kecepatan dan jarak tempuh di setiap roda robot dan gyroscope digunakan untuk membaca orientasi dari robot yang
kemudian pembacaan keduanya dinyatakan dalam diagram kartesian (X,Y,θ). rotary encoder yang digunakan adalah rotary encoder jenis magnetic incremental encoder yang dipasang pada setiap roda. inverse kinematic dan forward kinematic digunakan dalam pengontrolan pergerakan robot saat melakukan positioning di lapangan atau dalam pengambilan keputusan saat menendang bola ke arah gawang lawan serta pengambilan keputusan-keputusan lainnya. Dari hasil
pengujian didapatkan dalam melakukan positioning robot dapat bergerak ke segala arah dengan acuan posisi awal ke posisi akhir dengan orientasi robot yang berbeda-beda, serta dapat melakukan eksekusi tendangan ke arah gawang lawan dengan tepat dari segala posisi dalam lapangan. Dari hasil pengujian didapatkan robot mampu mengukur koordinat titik robot dengan error rata-rata sebesar x = 5.37%, y = 5.2%, dan Theta = 0.26%. Robot juga mampu bergerak ke-arah
koordinat yang diberikan dengan waktu tempuh 3.1 – 4.8 detik.

Kata kunci : Inverse Kinematic, Forward Kinematic, Robot Sepak Bola, Rotary Encoder