IMPLEMENTASI TRAJEKTORI DENGAN SENSOR MPU 6050 SEBAGAI PEMBACAAN ARAH PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA UNTUK MENENTUKAN POSISI ROBOT

PAMBUDI, EKA KULANA (2019) IMPLEMENTASI TRAJEKTORI DENGAN SENSOR MPU 6050 SEBAGAI PEMBACAAN ARAH PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA UNTUK MENENTUKAN POSISI ROBOT. Undergraduate thesis, Universitas Islam Sultan Agung.

	Text ABSTRAK.pdf Download (62kB)
	Text COVER.pdf Download (1MB)
	Text DAFTAR ISI.pdf Download (131kB)
	Text LAMPIRAN.pdf Download (1MB)
	Text Publikasi.pdf Download (2MB)
	Text BAB I.pdf Download (71kB)
	Text BAB II.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (664kB)
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (482kB)
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (63kB)

Abstract

Kontes Robot Indonesia atau disingkat KRI terdapat lima divisi, salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda atau KRSBI. Dalam kontes KRSBI para peserta diwajibkan membuat robot dengan jumlah minimal dua dan jumlah maksimal tiga dengan kontrol robot otomatis atau kontrol robot manual. Didalam lapangan pertandingan terdapat dua tim yang bertujuan untuk mencetak gol sebanyak banyaknya pada gawang lawan layaknya sepak bola biasa namun dengan format tiga lawan 3. Untuk robot yang menggunakan kontrol otomatis akan difasilitasi jaringan internet ntuk mengendalikan robot lewat base station. Robot sepak bola beroda mempunyai dimensi 49cmx49cmx80cm, sensor dan aktuator yang digunakan adalah motor dc PG45, Arduino Mega2560 sebagai pemprosesan, rotary dan MPU6050 sebagai sensor. Pengujian penelitian dilakukan dengan mengukur tegangan motor terhadap PWM, mengukur pulsa rotary membandingkan ukuran satuan cm dengan sumbu x atau sumbu y, dan membandingkan koordinat robot beserta arah yang sudah diset dengan yang dijalankan. Aplikasi dengan metode trajectory menuai hasil yang bagus untuk menentukan posisi robot. Didapatkan nilai eror 0,53% sampai 1,92% dan tingkat akurasi 98.08% sampai 99,47% untuk pembacaan jarak tempuh robot terhadap sumbu x sedangkan jarak tempuh robot terhadap koordinat y bernilai eror 0,1% sampai 0,7% dengan nilai akurasi 99,3% sampai 99,9%. Pada gerak robot terhadap koordinat x,y, dan theta didapatkan nilai eror o% sampai 2%. Kata kunci : Trajectory, odometry, robot three wheel drive, robot holomonic

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro
Depositing User:	Pustakawan 5 UNISSULA
Date Deposited:	24 Feb 2020 01:40
Last Modified:	24 Feb 2020 01:40
URI:	http://repository.unissula.ac.id/id/eprint/16240

Actions (login required)

View Item