RANCANG BANGUN KENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN GUI MATLAB BERBASIS ARDUINO UNO

ZULHAM, APRI (2020) RANCANG BANGUN KENDALI ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN GUI MATLAB BERBASIS ARDUINO UNO. Undergraduate thesis, Universitas Islam Sultan Agung Semarang.

	Text PUBLIKASI.pdf Restricted to Registered users only Download (410kB)
	Text BAB II_1.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text DAFTAR PUSTAKA_1.pdf Download (453kB)
	Text BAB V_1.pdf Download (229kB)
	Text BAB I_1.pdf Restricted to Registered users only Download (354kB)
	Text COVER_1.pdf Download (1MB)
	Text LAMPIRAN_1.pdf Download (547kB)
	Text BAB III_1.pdf Restricted to Registered users only Download (924kB)
	Text BAB IV_1.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text ABSTRAK_1.pdf Download (229kB)
	Text DAFTAR ISI_1.pdf Download (276kB)

Abstract

Pengetahuan tentang teknologi modern semakin berkembang dengan adanya robotika yang digunakan dalam kegiatan industri. Matlab merupakan software yang dapat digunakan dalam pengambangan robot dengan menyambungkan software Matlab dengan hardware Arduino. salah satu aplikasi Matlab-Arduino adalah sebagai pengendali robot lengan pemindah barang menggunakan GUI Matlab. Adapun robot lengan terdiri atas base atau alas, lengan dan juga gripper atau pencapit. Dimensi robot lengan dalam Tugas Akhir kendali robot lengan menggunakan GUI Matlab adalah alas robot seluas 120,75cm2, panjang lengan bawah adalah 18cm dan panjang lengan atas adalah 15cm, sedangkan panjang gripper adalah 8cm. Adapun pengendali pada GUI Matlab yaitu dengan menggunakan slider dan edit text dengan default masukan 0 dan 1. Pengujian sudut menghasilkan nilai maksimal masing-masing servo, servo base mempunyai sudut maksimal 171o, servo lengan bawah mempunyai sudut maksimal sebesar 174o, servo lengan atas mempunyai sudut maksimal sebesar 172o, servo lengan gripper mempunyai sudut maksimal sebesar 171o, dan servo gripper mempunyai sudut maksimal sebesar 174o. Adapun metode pengukuran sudut yang dilakukan adalah menggunakan busur derajat dan dilihat melalui kamera dengan posisi yang dibuat tetap. Hasil dari percobaan pengendalian robot lengan menggunakan GUI Matlab dengan slider dan edit text mempunyai akurasi 98,8% dengan presisi 99,8% dilihat dari masukan sudut dan sudut terukur. Torsi yang dibutuhkan dapat dihitung dengan aspek pengukuran panjang lengan dan berat benda yang digunakan. Hasil yang didapat adalah maksimal torsi base sebesar 2,77 kg.cm, servo lengan bawah adalah 7,17 kg.cm, lengan atas adalah 1,86 kg.cm, lengan gripper adalah 1,76 kg.cm dan pada servo gripper adalah 0,047 kg.cm dengan satuan konversi 1 N.m = 10,02 kg.cm. Kata kunci: Robot Lengan, GUI Matlab, Arduino Uno

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro
Depositing User:	Pustakawan 5 UNISSULA
Date Deposited:	09 Apr 2021 07:44
Last Modified:	09 Apr 2021 07:44
URI:	http://repository.unissula.ac.id/id/eprint/18820

Actions (login required)

View Item