KENDALI POSISI DENGAN METODE LOGIKA FUZZY PADA SISTEM COLOUR OBJECT TRACKING

WIBOWO, BUDI CAHYO (2016) KENDALI POSISI DENGAN METODE LOGIKA FUZZY PADA SISTEM COLOUR OBJECT TRACKING. Undergraduate thesis, Fakultas Teknologi Industri UNISSULA.

Preview	Text Cover.pdf Download (144kB) | Preview
Preview	Text Abstrak (Indonesia dan Inggris).pdf Download (22kB) | Preview
Preview	Text Daftar Isi.pdf Download (43kB) | Preview
Preview	Text Bab I Pendahuluan.pdf Download (22kB) | Preview
	Text Bab V Penutup.pdf Restricted to Registered users only Download (13kB)
Preview	Text Daftar Pustaka.pdf Download (13kB) | Preview
	Text Bab II Tinjauan Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (619kB)
Preview	Text PUBLIKASI.pdf Download (77kB) | Preview
	Text Bab III Metode Penelitian.pdf Restricted to Registered users only Download (355kB)
	Text Bab IV Pembahasan.pdf Restricted to Registered users only Download (856kB)

Abstract

Teknologi robotics vision merupakan pengembangan teknologi dalam dunia robotika dengan mengaplikasikan teknologi kamera untuk melihat kondisi lingkungan seperti halnya fungsi mata pada manusia. Sistem Colour Object Tracking merupakan salah satu penerapan teknologi robotics vision dengan kemampuan mengikuti objek yang dideteksi. Banyak metode yang digunakan untuk menghasilkan respon kendali posisi yang baik, namun sebagian besar masih menggunakan metode kendali konvensional. Pada penelitian ini digunakan OpenCV Library untuk mendeteksi posisi objek berbentuk bola warna hijau dan Fuzzy Logic Controller yang digunakan untuk mengendalikan dua buah motor servo yang bergerak pada sumbu X dan sumbu Y untuk memposisikan kamera selalu mengikuti objek. Beberapa tahapan dalam perancangan fuzzy logic diantaranya adalah menentukan nilai crisp input untuk proses fuzzifikasi kemudian output dari fuzzifikasi ini diteruskan ke proses inferensi yang terdiri dari 25 rules kemudian output inferensi diteruskan ke proses defuzzifikasi untuk diubah menjadi keluaran (crisp output) untuk menggerakkan motor servo pada sumbu X dan motor pada sumbu Y. Pengujian dilakukan dengan menggerakkan objek ke suatu posisi dan menghitung waktu respon yang diperlukan kamera ke posisi dimana objek berada. Dengan metode kendali logika fuzzy yang diterapkan pada sistem colour object tracking, sistem mampu mengikuti objek yang bergerak dengan kecepatan rata – rata hingga 7,35 cm/s pada lingkungan dengan intensitas cahaya 117 lux. Kata kunci : Robotics Vision, Colour Object Tracking, OpenCV Library, Logika Fuzzy

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Pascasarjana > Magister Teknik elektro
Depositing User:	Users 725 not found.
Date Deposited:	09 Jan 2017 02:11
Last Modified:	09 Jan 2017 02:11
URI:	http://repository.unissula.ac.id/id/eprint/6699

Actions (login required)

View Item