RANCANG BANGUN ROBOT HUMANOID PENARI UNTUK BERJALAN PADA LANTAI BERUNDAK

AZIZAH, NIKMATUL (2023) RANCANG BANGUN ROBOT HUMANOID PENARI UNTUK BERJALAN PADA LANTAI BERUNDAK. Undergraduate thesis, UNIVERSITAS ISLAM SULTAN AGUNG.

	Text Teknik Elektro_30601900038_fullpdf.pdf Download (7MB)
	Text Teknik Elektro_30601900038_pernyataan_publikasi.pdf Restricted to Registered users only Download (181kB)

Abstract

Robot humanoid membutuhkan keseimbangan pada saat berjalan. Pada KRSTI (Kontes Robot Seni Tari Indonesia) robot humanoid dapat berjalan dengan baik di atas lapangan dengan ketentuan yang telah ditentukan pada buku pedoman KRI. Permasalah dari robot humanoid yaitu dari gerakan jalan masih belum dapat berjalan dengan lurus, kurangnya keseimbangan pada robot dan belum dapat berjalan pada permukaan berundak yang pada saat itu memiliki diameter 600mm dan ketinggian 4mm. Dari permasalahan tersebut maka, penelitian ini akan membahas tentang sistem berjalannya robot pada permukaan bidang dan berundak yang dirancang dengan menggunakan metode MotionPagePlay yang terdapat pada sofware Robotis OpenCM. MotionPagePlay ini digunakan untuk mengatur kecepatan gerak atau perpindahan gerak pada robot humanoid. Robot humanoid ini menggunakan servo Dynamixel MX-28T dengan OpenCM9.04 dan OpenCM 485 EXP untuk sistem kontrolnya. Pemrograman yang digunakan pada software Robotis OpenCM yaitu menggunakan bahasa C++. Hasil dari penelitian berjalannya robot di permukaan bidang dan berundak dengan menggunakan beberapa variasi MotionPagePlay yaitu 1800, 2200, 2500, 2800, dan 3200. Dari hasil pengujian pada permukaan bidang dengan menggunakan variasi MotionPagePlay 2200 menghasilkan rata-rata persentase error 0,33% dengan jumlah keberhasilan dapat berjalan di dalam batas 26 cm yaitu 70%, sedangkan pada MotionPagePlay 2800 rata-rata persentase error 0,80% dengan jumlah keberhasilan 50%. Pada hasil pengujian permukaan berundak yang memiliki perbedaan ketinggian 4mm dengan MotionPagePlay 2500 dan 2800 menghasilkan jumlah keberhasilan 90%, sedangkan pada MotionPagePlay 3200 untuk jumlah keberhasilannya yaitu 10%. Kata kunci: Robot Humanoid, (KRSTI), Servo Dynamixel MX-28T, MotionPagePlay, OpenCM

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro
Depositing User:	Pustakawan 3 UNISSULA
Date Deposited:	13 Oct 2023 03:18
Last Modified:	13 Oct 2023 03:18
URI:	http://repository.unissula.ac.id/id/eprint/31637

Actions (login required)

View Item