KENDALI GERAK PADA ROBOT FOUR OMNIDIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID

FATHUROHMAN, MUHAMAD RIYAN (2023) KENDALI GERAK PADA ROBOT FOUR OMNIDIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID. Undergraduate thesis, UNIVERSITAS ISLAM SULTAN AGUNG.

	Text Teknik Elektro_30601900030_fullpdf.pdf Download (3MB)
	Text Teknik Elektro_30601900030_pernyataan_publikasi.pdf Restricted to Registered users only Download (101kB)

Abstract

Pada penelitian ini telah dikembangkan sistem kendali gerak robot four omni- directional sebagai dasar Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI). Jenis roda yang digunakan adalah roda omni, Pergerakan robot dengan jenis roda ini umumnya menghasilkan arah gerak yang tidak lurus dan arah hadap yang tidak konsisten melalui pegendalian untai terbuka. Pada penelitian ini, dilakukan sebuah perancangan sistem kendali gerak robot omni-directional dengan empat penggerak menggunakan kontrol PID, dengan mengatur kecepatan di masing-masing penggerak diharapkan robot dapat bergerak stabil sesuai dengan kendali yang diberikan Dari hasil pengujian didapatkan nilai putaran masing-masing roda setara dengan nilai set point yang diberikan pada kendali PID. Dengan parameter PID yang ditentukan melalui tuning dengan metode Zigler-Nichols 1 didapatkan nilai perbandingan eror sebelum dan sesudah PID sebesar 1,5 % untuk arah hadap maju dan 1,7% untuk arah hadap mundur. Kata Kunci : four omni-directional, PID, Zigler-Nichols 1

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro
Depositing User:	Pustakawan 3 UNISSULA
Date Deposited:	12 Oct 2023 06:20
Last Modified:	12 Oct 2023 06:20
URI:	http://repository.unissula.ac.id/id/eprint/31627

Actions (login required)

View Item