KENDALI LENGAN ROBOT BERBASIS ANDROID UNTUK OTOMASI LIFTING BARANG

Sulistyono, Eko (2021) KENDALI LENGAN ROBOT BERBASIS ANDROID UNTUK OTOMASI LIFTING BARANG. Masters thesis, Universitas Sultan Agung.

	Text 20601700030_fullpdf.pdf Download (3MB)
	Text publikasi.pdf Restricted to Registered users only Download (342kB)

Abstract

Kebanyakan pemindahan benda di atas konveyor yang mempunyai beberapa ukuran sekaligus masih dilakukan secara manual belum otomatis sehingga masih butuh campur tangan tenaga manusia. Penelitian ini memfokuskan tentang kendali lengan robot berbasis android untuk otomasi lifting barang. Model ditentukan sebagai sebuah lift barang pada konveyor secara otomatis berdasar ukuran bendanya. Parameter yang ditentukan antara lain adalah benda dengan ukuran kecil, sedang dan besar. Untuk ukuran kecil 2 ≤ x < 3 cm3, sedang 3 ≤ x < 4 cm3 dan besar x ≥ 4 cm3. Prototype ini menggunakan tiga buah lengan robot dengan menggunakan 4 DOF (Degree of Freedom) motor servo. Dimana masing-masing lengan robot mengambil benda untuk ukuran kecil, sedang dan besar. Metode yang digunakan dalam penelitian ini yaitu menggunakan metode android dengan menggunakan software arduino IDE untuk pemrograman arduino mega 2560 serta Basic 4 android untuk pemrograman menggunakan perangkat android. Fokus yang dianalisis dalam penelitian ini yaitu ketepatan sudut dan waktu gerak motor servo lengan robot mulai dari persiapan, pengambilan sampai dengan meletakkan benda. Pengukuran sudut serta waktu gerak motor servo dilakukan dengan dua cara yaitu perhitungan secara teori serta pengukuran secara langsung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa metode android mampu digunakan untuk mengendalikan lengan robot dalam melakukan lifting barang secara otomatis. Hasil pengujian pergerakan sudut motor servo lengan robot didapatkan nilai rata-rata error sudut pergerakan motor servo pada lengan robot 1 adalah 2,5 % lengan robot 2 adalah 1,8 % serta lengan robot 3 adalah 2,2 %. Sedangkan hasil pengujian waktu gerak motor servo terlihat bahwa nilai rata-rata error untuk lengan robot 1 sebesar 4,1 %, lengan robot 2 sebesar 4,8 % serta lengan robot 3 sebesar 3,9 %. Kata Kunci : Kendali Lengan Robot, Lifting Barang, Android

Item Type:	Thesis (Masters)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Pascasarjana > Magister Teknik elektro Fakultas Teknologi Industri
Depositing User:	Pustakawan 1 UNISSULA
Date Deposited:	12 Jul 2022 01:25
Last Modified:	12 Jul 2022 01:25
URI:	http://repository.unissula.ac.id/id/eprint/23997

Actions (login required)

View Item