PERANCANGAN GERAK ROBOT QUADRUPED MENGGUNAKAN INVERSE KINEMATICS

PRAYITNO, AJI (2018) PERANCANGAN GERAK ROBOT QUADRUPED MENGGUNAKAN INVERSE KINEMATICS. Undergraduate thesis, Universitas Islam Sultan Agung.

	Text Cover.pdf Download (1MB)
	Text Abstrak.pdf Download (347kB)
	Text Daftar Isi.pdf Download (727kB)
	Text Publikasi.pdf Download (546kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf Download (180kB)
	Text Lampiran.pdf Download (3MB)
	Text Bab I.pdf Download (729kB)
	Text Bab II.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	Text Bab III.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	Text Bab IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text Bab V.pdf Restricted to Registered users only Download (313kB)

Abstract

Robot quadruped adalah robot tipe berkaki dengan jumlah kaki sebanyak 4 dimana dengan pola langkah tertentu, kaki-kaki ini akan mampu untuk menggerakan badan robot dan membuat robot berjalan. Permasalahan yang sering dihadapai dalam perancangan robot berkaki adalah bagaimana merancang pergerakan kaki, agar robot dapat bergerak dengan cepat, stabil dan efisien. Untuk melakukan pengaturan posisi ini diperlukan pengaturan sudut pada masing-masing joint, dimana dalam pengaturan joint yang pergerakannya memutar akan sulit untuk menentukan posisi awal dan posisi akhir kaki yang linier. Sistem kinematika digunakan untuk menghitung hubungan antara sudut joint dan posisi end-effector dalam koordinat cartesian. Inverse kinemtatics akan otomatis menghitung sudut yang diiperlukan oleh joint agar end-effector dapat mencapai posisi tujuan. Sehingga dengan menggunakan inverse kinematics robot akan dengan mudah memposisikan end-effector kaki pada sumbu X, Y dan Z. Dengan merancang pergerakan robot quadruped mengunakan inverse kinematics didapatkan pergerakan robot yang lebih dinamis dan memudahkan pengendalian geraknya. Rata-rata error pada pergerakan kaki di sumbu X adalah 4.72%. pada sumbu Z adalah 4.44% dan pada sumbu Y 5%. Rata-rata error pada joint alpha adalah 9.89%, pada joint beta sebesar 1.41% dan pada joint gamma 2.71%. Rata-rata error pada pergerakan robot maju dengan algoritma dualpod gait adalah 9.25%, rata-rata error pada pergerakan maju tripod gait adalah 1%. Kecepatan maksimal yang dapat dicapai robot dengan menggunakan dualpod gait adalah 0.55 m/s. Kecepatan maksimal yang dapat dicapai root dengan algoritma tripod gait adalah 0.21 m/s. Kata Kunci : Robot Quadruped, Inverse Kinematics,dualpod gait, tripod gait

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro
Depositing User:	Pustakawan 5 UNISSULA
Date Deposited:	26 Nov 2019 07:17
Last Modified:	26 Nov 2019 07:17
URI:	http://repository.unissula.ac.id/id/eprint/13632

Actions (login required)

View Item